工业机器人校准虚拟仿真实验

随着智能制造技术发展的逐渐深入，工业生产对机器人的绝对定位精度提出了更高的要求。然而，当前机器人的绝对定位精度较低，而且会随着机器人的长期工作和磨损而急剧下降，无法满足精密加工的要求，极大限制了机器人在高精度制造场合的进一步应用。本实验以《工业机器人性能规范及其试验方法》（GB/T12642-2013）标准为准，根据机器人自身结构特点，通过机器人MD-H运动学模型，完成机器人运动学正逆运动学分析，并推导出机器人的运动学模型和误差模型，使用激光跟踪仪，设计合作靶标，多点测量机器人的位姿和运动学参数，并通过误差补偿验证补偿效果，使得机器人绝对定位精度得到明显提高。本实验是知识能力素质的有机融合，培养学生解决复杂问题的综合能力和高级思维；课程内容体现了前沿性、时代性和先进性，通过互动环节，培养学生的探究问题的能力；本课程教学过程涉及到的知识点难易结合，具备一定的理论高度。本实验符合虚拟仿真实验项目的“两性一度”要求，即具备高阶性、创新性和挑战度。